【非完全運動約束】

豐碩

【非完全運動約束】

 

non-holonomicconstraint

 

【辭書名稱】力學名詞辭典

 

動力學系統中，幾何約束無法表示成人們f(q1,q2…qn,t)≦0或f(q1,q2,…,qn)≦0之型式者，皆稱之為非完全運動約束，反之，則稱為完全運動約束(holonomicconstraint)，式中，q1,q2,…為系統之廣義座標；

 

t為時間變數。

 

依此定義，非完全運動約束必為不可積分的微分約束方程，如：式中，aji及bj為廣義座標及時間之函數。

 

動力學系統中，包含一個或以上之非完全運動約束條件者，稱之為非完整系統。

 

對非完整系統，Lagrange方程法不再適用。

 

最常見之非完整系統，為帶有滾動轉子之動力學系統；

 

因此非完整系統動力學，常用於研究自行車、摩托車、火車車廂或飛機起落架等的運動。

 

由於非完全運動約束為不可積分之型式，因此無法利用約束條件，消去某些廣義座標，在非完整系統用以描述運動狀態之座標，往往比其自由度多。

 

不等式之非完全運動約束不會影響系統之自由度。

 

 

轉自:http://edic.nict.gov.tw/cgi-bin/tudic/gsweb.cgi?o=ddictionary